O envelhecimento populacional é um fenômeno que concorre para um aumento da prevalência das doenças crônicas e da incapacidade funcional. Envelhecer mantendo todas as funções não significa problema para o indivíduo ou para a comunidade, entretanto, quando a autonomia funcional começa a deteriorar, os problemas começam a surgir. A incapacidade funcional é um importante indicador de saúde, uma vez que reflete a piora da qualidade de vida e os graves impactos sociais, tais como a institucionalização e o aumento do uso de serviços de saúde. O presente estudo teve por objetivo analisar a prevalência e os fatores associados à incapacidade funcional entre adultos residentes na região urbana do município de Cambé, Paraná. Trata-se de um estudo transversal, de base populacional, realizado com adultos de 40 anos ou mais de idade, no período de fevereiro a junho de 2011. As variáveis dependentes pesquisadas foram os fatores associados à dificuldade de subir e descer escadas e os fatores associados à autonomia funcional em dois grupos etários. A população foi composta de 1336 sujeitos elegíveis, dos quais 1180 foram entrevistados. A prevalência da incapacidade funcional encontrada nas atividades básicas de vida diária apresentou-se baixa e aumentou progressivamente com a idade. As dificuldades mais frequentes referem-se às atividades de urinar (5%), subir e descer escada (24%), ler ou enxergar (78,3%), memorizar (28,9%) e lavar roupa (23,4%). Os fatores associados à dificuldade de subir e descer escada foram: ser do sexo feminino, não ter trabalho remunerado, pertencer à classe econômica C, D ou E, não praticar atividade física no lazer, ter histórico de doenças crônicas, ter histórico de quedas nos últimos 12 meses e ser obeso. Observou-se que 46,5% das pessoas estudadas apresentavam a autonomia funcional preservada e alguns fatores associados à autonomia funcional foram distintos entre idosos e não idosos. Ter trabalho remunerado, praticar atividade física no lazer e não ter histórico de artrite/artrose foram comuns a ambos os grupos, mas a escolaridade e a ausência de histórico de diabetes associaram-se apenas na faixa etária de 40 a 59 anos, enquanto que histórico de problemas na coluna relacionou-se apenas às pessoas de 60 ou mais anos de idade. Os resultados apontam a necessidade de ampliar as ações e as estratégias assistenciais, principalmente na atenção básica, visto a magnitude de algumas dificuldades que interferem na autonomia funcional e os fatores associados à incapacidade e à autonomia funcional.